Выкладываем пошаговую инструкцию к мобильному манипулятору (подъемнику) на среднем моторе с цепной передачей на базе конструктора Lego Mindstorms Education EV3. Детально описана конструкция и принцип установки захвата. Манипулятор можно переделать в вилочный погрузчик. Устройство подойдет для занятий по робототехнике при обучении детей сортировке предметов, там где нужно ставить один предмет на другой (собирать башню из кубиков, ставить кубики на цилиндры и др.). В приложении приводятся примеры используемых механизмов в реальной жизни.
Фото:
Оборудование: базовый набор Lego Mindstorms Education EV3.
Механизмы: цепная передача, зубчатая передача.
Модель: ММ-ЦП-СМ – мобильный манипулятор с цепной передачей на среднем моторе.
Описание. Устройство подъемного механизма собрано на основе цепной передачи, которая приводится в движение средним мотором. На цепь крепится захват любой подходящей конструкции. Для предотвращения опрокидывания тележки колеса смещены вперед относительно моторов.
Манипулятор имеет 1 степень свободы и перемещает захват вдоль оси Y. Двухпальцевый захват можно заменить вилочным захватом и робот превратится в вилочный погрузчик.
Чтобы захват под собственным весом при движении не опустился, а также для увеличения крутящего момента большого мотора и плавности подъема, используется понижающая зубчатая передача.
Захват крепится к цепи двумя штифтами и свободно переваливается через верхнюю точку. Можно дооснастить тележку кузовом для сборки нескольких предметов.
Недостатки:
- используется дополнительная зубчатая передача на ведущих колесах;
- блок EV3 повернут экраном к захвату.
Задачи:
- Собери мобильный манипулятор по инструкции.
- Попробуй устранить недостатки данной модели, которые перечислены выше.
- Выполни предложенные задачи по переносу или сортировке предметов.
- Попробуй переделать конструкцию данного манипулятора под вилочный погрузчик.
Примеры страниц:
Для подписчиков (старый способ)
Чтобы скачать файлы, вы должны зарегистрироваться или войти на сайт, а также иметь платный аккаунт доступа. Если у вас есть действующий аккаунт доступа, ниже увидите кнопку для загрузки.
1301
